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  • 자유롭게 움직이는 로봇의 비밀은 특수 바퀴 ‘메카넘 휠’

    자동차든 로봇이든 평지에서 빠르게 이동하는 이동 수단들은 모두 바퀴를 달고 있다. 일반적인 바퀴는 빠르게 이동하는 데는 효과적이지만 조향 장치가 없다면 직진·후진만 가능하다. 그런데 특수한 바퀴를 달면 조향 장치가 없어도 차량이 자유롭게 주행할 수 있다. 본체의 기동성을 높여 주는 특수 바퀴 ‘메카넘 휠(mecanum wheel)’이다. 바퀴는 가장 효율적인 주행 장치대중에게 익숙한 바퀴로는 자동차나 자전거의 바퀴를 들 수 있다. 탱크 등에 달린 무한 궤도와 달리 타이어가 달린 바퀴는 승용차·상용차·소방차 등의 특수 차량은 물론 웬만한 육상 이동 수단에 가장 널리 사용되는 구동부다.바퀴는 평지나 경사가 완만한 지형, 단차가 심하지 않은 지형 등 일상적인 공간에서는 가장 빠르고 안정적으로 주행할 수 있는 장치이기 때문이다. 하지만 일반적인 바퀴는 직진이나 후진만 할 수 있어 차량에 별도의 조향 장치가 마련돼야 한다.또 일반적인 바퀴를 단 차량은 충분한 공간이 확보된 곳에서만 주행할 수 있다. 차량이 길 모서리를 돌아 나갈 때 회전 반경이 상당히 크기 때문이다. 이러한 일반적인 바퀴의 단점을 극복한 바퀴가 바로 메카넘 휠이다.바퀴 만으로도 측면이나 비스듬하게 이동할 수 있어메카넘 휠은 스웨덴의 엔지니어 벵트 얼란드 일론(Bengt Erland Ilon)이 1973년 발명한 새로운 구조의 바퀴다. 메카넘 휠은 외형부터 일반적인 바퀴와는 전혀 다른 모습을 보인다. 바퀴 테두리 전체에 여러 개의 롤러가 바퀴 회전축과 45도 각도를 이루면서 비스듬하게, 즉 대각선 방향으로 붙어 있다.바퀴가 굴러갈 때 지면과 맞닿는 것은 바퀴의 테두리를 둘러싼 롤러들이다. 메카넘

    2022.04.20 17:30:09

    자유롭게 움직이는 로봇의 비밀은 특수 바퀴 ‘메카넘 휠’